サーボモータを動かそう！

今回は、サーボモータを動かしてみます。

 

サーボモータは、特定の角度まで動かすことができるモータになります。

ロボットの関節を動かしたり、ラジコンカーのステアリングを動作させるのに活用できます。

 

今回使用するサーボモータは、こちらのSG90になります。

写真の通り、サーボモータ本体から3色のケーブルがでています。

　黄色：PWM(Pulse Width Modulation)c

　橙色：Vcc

　茶色：GND

 

橙色には、Raspberry Piの5V電源に接続し、茶色はGNDに接続します。

黄色はGPIOに接続し、サーボの角度を制御します。

 

サーボは、PWMで制御します。

PWM制御とは、一定の周期の中で、パルス幅のduty cycleを変更することでモータを制御します。

duty cycleの長さでサーボモータが動く長さが変わります。

 

配線とプログラムはこんな感じになります。

 

1. import RPi.GPIO as GPIO
2. import time
3.  
4. GPIO.setmode(GPIO.BCM)
5. GPIO.setup(18,GPIO.OUT)
6.  
7. servo = GPIO.PWM(18. 50)
8.  
9. dc = 6
10. servo.start(dc)
11.  
12. try:
13.     while True:
14.         servo.start(2)
15.         time.sleep(1)
16.  
17.         servo.start(6)
18.         time.sleep(1)
19.  
20.         servo.start(10)
21.         time.sleep(1)
22. except KeyboardInterrupt:
23.     GPIO.cleanup()

 

 

duty cycleの長さを、2 / 6 / 10 の順番で変えています。

 

次は、タイマー時間を短くして、duty cycleを細かく変動させてみます。

1. import RPi.GPIO as GPIO
2. import time
3.  
4. GPIO.setmode(GPIO.BCM)
5. GPIO.setup(18,GPIO.OUT)
6.  
7. servo = GPIO.PWM(18. 50)
8.  
9. dc = 6
10. servo.start(dc)
11.  
12. try:
13.     while True:
14.         while dc <= 9:
15.             dc = dc + 0.2
16.             servo.start(dc)
17.             time.sleep(0.02)
18.  
19.         while dc >= 3:
20.             dc = dc - 0.2
21.             servo.start(dc)
22.             time.sleep(0.02)
23. except KeyboardInterrupt:
24.     GPIO.cleanup()